CloudCompare是一款專業(yè)的傾斜攝影處理軟件，由先進的圖像處理框架打造，可以方便地使用計算法向量、優(yōu)化法向量、泊松構網、濾波等功能，讓用戶設置最大絕對坐標，滿足用戶的三維圖像處理需求。

CloudCompare軟件功能

open：打開

save：保存

Global Shift settings：設置最大絕對坐標，最大實體對角線

Primitive Factory：對點云進行原始加工，改變原始點云的形狀

3D mouse：對3D鼠標（如3Dconnexion）的支持

Close all：關閉所有打開的實體

Quit：退出

Edit：

Clone：克隆選中的點云

Merge：合并兩個或者多個實體。可以合并點云（原始云會被刪除）；可以合并網格（原始網不會修改，CC會創(chuàng)建一個新的網格結構）

Subsample：采集原始點云的子樣本，可以用隨機、立體、基于八叉樹的方式采集，子樣本會保持原始點云的標量、顏色、法線等性質。

Apply Transformation：可以對選中的實體做變換（4*4矩陣、軸線角，歐拉角）

Multiply / Scale：讓選中實體的坐標倍增。

Translate / Rotate (Interactive Transformation Tool)：可以相對于另外一個實體或者坐標系移動選中的實體

Segment (Interactive Segmentation Tool)：通過畫2D多邊形分隔選中的實體

Crop：分割一個或多個在3D-Box里面的點云。

Edit global shift and scale：進行全局變換和和比例縮放。

Toggle (recursive)：用于控制鍵盤的快捷鍵。

Delete：刪除選中的實體。

Colors > Set Unique：為所選實體設置唯一一個的顏色

Colors > Colorize：為所選實體著色，具體表現為分別用所選顏色乘以當前顏色的RGB而得到新的顏色

Colors > Levels：通過調整顏色的柱形圖變色，類似于Photoshop的Levels方法

Colors > Height Ramp：為所選實體設置顏色漸變（線形、梯形、環(huán)形）

Colors > Convert to Scalar Field：將當前的 RGB 顏色字段轉換為一個或幾個標量字段

Colors > Interpolate from another entity：在所選實體中插入另外一個實體的顏色

Colors > Clear：移除所選實體的顏色域

Normals > Compute：計算所選實體的法線

Normals > Invert：反轉所選實體的法線

Normals > Orient Normals > With Minimum Spanning Tree：用同樣的方法重新定位點云的全部法線（最小生成樹）

Normals > Orient Normals > With Fast Marching：用同樣的方法重新定位點云的全部法線（快速行進法）

Normals > Convert to > HSV：將云的法線轉換到 HSV 顏色字段

Normals > Convert to > Dip and Dip direction SFs：轉換點云的法線到兩個標量域

Normals > Clear：為選定的實體移除法線

Octree > Compute：強制計算給定實體的八叉樹

Octree > Resample：通過代替每個八叉樹單元內的所有點來重新取樣

Mesh > Delaunay 2.5D (XY plane)：計算點云在xy平面上的2.5D三角剖分（Delaunay 2.5D triangulation，德洛內2.5D三角算法）

Mesh > Delaunay 2.5D (best fit plane)：計算點云在最佳平面的2.5D三角剖分（Delaunay 2.5D triangulation，德洛內2.5D三角算法）

Mesh > Convert texture/material to RGB：將選定網格的網格材料和紋理信息轉換為逐個點的 RGB 字段

Mesh > Sample points：在一個網格中隨機取樣

Mesh > Smooth (Laplacian)：平滑一個網格（Laplacian smoothing，拉普拉斯平滑算法）

Mesh > Subdivide：細分網格，此算法遞歸細分網格三角形，直到他們的表面細分到用戶指定值之下。

Mesh > Measure surface：測量網格的總體表面積和每個三角形的平均表面積，在控制臺輸出

Mesh > Measure volume：測量閉合網格的體積，在控制臺輸出

Mesh > Flag vertices：檢查網格的基本特性，為每個網格樣本做標志：0 = normal，1 = border，2 = non-manifold

Mesh > Scalar field > Smooth：平滑網格頂點相關聯的標量場。此方法與高斯濾波（Gaussian Filter）相反。運用qPCV插件后，此方法特別有用

Mesh > Scalar field > Enhance：增強與網格頂點相關聯的標量場。運用qPCV插件后，此方法特別有用

Sensors > Edit：修改指定傳感器內外在參數

Sensors > Ground Based Lidar > Create：創(chuàng)建’Ground Based Lidar’ (= TLS)傳感器實體，附加到所選的點云

Sensors > Ground Based Lidar > Show Depth Buffer：顯示選中的Ground Based Lidar的深度

Sensors > Ground Based Lidar > Export Depth Buffer：以ASCII文件的形式導出選中的Ground Based Lidar傳感器的深度圖

Sensors > Camera Sensor > Create：創(chuàng)建影像傳感器

Sensors > Camera Sensor > Project uncertainty：輸出影像模塊不確定的點云，輸出不確定的x、y、z、3D信息

Sensors > Camera Sensor > Compute points visibility (with octree)：統(tǒng)計選中影像傳感器選中的點云。0=NOT VISIBLE，1=VISIBLE

Sensors > View from sensor：更改當前的 3D 視圖影像設置以匹配選定的傳感器的設置 （用泡沫視圖模式）

Sensors > Compute ranges：計算全部點（對于任何點云）相對于指定傳感器的范圍

Sensors > Compute scattering angles：計算全部點（對于任何有法線的云）相對于選中傳感器分散的角度

Scalar fields > Show histogram：對當前選中的實體顯示有效標量域的柱形圖

Scalar fields > Compute statistical parameters：計算統(tǒng)計分布（高斯分布、威布爾分布）

Scalar fields > Gradient：計算標量域的梯度

Scalar fields > Gaussian filter：通過應用一個立體高斯濾鏡，平滑一個標量域

Scalar fields > Bilateral filter：用雙邊濾鏡平滑一個標量域

Scalar fields > Filter by Value：用標量值篩選選定的云

Scalar fields > Convert to RGB：將有效的標量場轉化為RGB顏色域

Scalar fields > Convert to random RGB：將有效的標量場轉化為隨機的RGB顏色域

Scalar fields > Rename：對選中實體重命名有效的標量域

Scalar fields > Add constant SF：用一個常數添加一個標量域

Scalar fields > Add point indexes as SF：用點索引的方式為所選點云創(chuàng)建一個新的標量域

Scalar fields > Export coordinate(s) to SF(s)：導出坐標到標量域

Scalar fields > Set SF as coordinate(s)：為選中的點云設置標量域的坐標

Scalar fields > Arithmetic：可以對在同一個點云的兩個標量域進行標準運算（+，-，*，/），或者對單個標量域進行函數運算

Scalar fields > Color Scales Manager：色階管理，可以管理和創(chuàng)建新色域

Scalar fields > Delete：對選中的實體刪除有效的標量域

Scalar fields > Delete all (!)：對選中的實體刪除全部的有效標量域

Tools：

Level：可以選擇三個點確定一個平面來操作

Point picking：可以選擇一個、兩個、三個點來得到各種信息，如點的坐標、RGB、標量值、距離、角度等信息（尤其是兩點間的距離）

Point list picking：可以選擇多個點創(chuàng)建一個點列表，可以輸出為一個文件、一個新點云、一個折線

Clean > Noise filter：類似于qPCL插件的S.O.R.濾鏡，但又更多功能

Projection > Unroll：展開圓柱或圓錐體的點云成一個平面

Projection > Rasterize：柵格化點云（轉化為2.5D網格），然后可以導出為一個新點云或者一個光柵圖像

Projection > Contour plot to mesh：可以把一組折線轉化為網格，輸出邊緣輪廓線

Projection > Export coordinate(s) to SF(s)：導出坐標到標量域

Registration > Match bounding-box centers：調整所有選中的實體，讓它們的中心在一個地方

Registration > Match scales：匹配所有選中實體的規(guī)模

Registration > Align (point pairs picking)：在兩個實體中挑選至少三個對應的點來對齊兩個實體

Registration > Fine registration (ICP)：自動精確地融合兩個實體。前提是：①兩個云大體上相融；②表現為同樣的對象或者至少有同樣的形狀

Distances > Cloud/Cloud dist. (cloud-to-cloud distance)：計算兩個點云之間的距離

Distances > Cloud/Mesh dist. (cloud-to-mesh distance)：計算點云和網格之間的距離

Distances > Closest Point Set：計算兩個點云之間最近的點的集合

Statistics > Local Statistical Test：可以以標量域的局部統(tǒng)計為基礎進行分割和過濾點云

Statistics > Compute Stat. Params：計算統(tǒng)計分布（高斯分布、威布爾分布）

Segmentation > Label Conn ected Components：設置最小距離，把所選的云分割成更小的部分，每一部分相互連接

Segmentation > Cross Section：用戶可以定義一個裁剪框，可調整框的范圍和方向，來裁剪點云?？梢杂脕恚孩僭谝粋€或多個維度重復分割過程；②獲取多邊形的輪廓

Segmentation > Extract Sections：可以在一個點云的頂部畫或者導入多邊形來提取截面和輪廓

Fit > Plane：匹配點云中的一個平面和輸出各種信息，如擬合 RMS、 垂直平面、地質的傾角、傾角方向值等

Fit > Sphere：適配點云中的一個球體

Fit > 2D Polygon：適配點云中的二維多邊形

Fit > Quadric：適配點云中的2.5D曲面

Other > Density：估量一個點云的密度

Other > Curvature：估量一個點云的曲率

Other > Roughness：估量一個點云的粗糙程度

Other > Remove duplicate points：通過設置兩點之間最小距離來刪除重復的點

Display：

Full screen：全屏

Refresh：刷新，強制刷新有效的3D視圖的內容（OpenGL圖形重繪）

Toggle Centered Perspective：在正交視圖和對象中心視圖模式中切換

Toggle Viewer Based Perspective：在正交視圖和透視圖中切換

Lock rotation about vert. axis：鎖定圍繞Z軸的影像旋轉

Enter bubble-view mode：進入泡沫視圖模式

Render to File：可以渲染當前的3D視圖成一個圖像文件（支持多數標準文件格式），還可以縮放以適應更大分辨率的屏幕

Display settings：對各種顯示進行設置：顏色和材質、色階、標簽、其他

Camera settings：影像設置

Save viewport as object：保存當前3D視圖的可視體的參數（影像位置和方、透視狀態(tài)）為一個可視實體，這個實體自動地添加DB樹的根

Adjust zoom：調整縮放比例

Test Frame Rate：測試幀速率，讓有效的3D視圖在一個較短時間旋轉從而估量平均幀數，結果在控制臺顯示

Lights > Toggle Sun Light：切換太陽光

Lights > Toggle Custom Light：切換自定義的光

Shaders and Filters > Remove filter：禁用任何活動的著色器或者OpenGL過濾器

Active scalar field > Toggle color scale：為所選活動的實體切換色階

Active scalar field > Show previous SF：改變當前所選對象的標量域，激活先前的標量域

Active scalar field > Show next SF：改變當前所選對象的標量域，激活下一個的標量域

Console：控制臺（顯示/隱藏）

Toolbars：工具欄，包括主工具欄、標量域、視圖、插件、GL濾鏡

Reset all GUI elements：退出前自動存儲當前GUI信息（位置和工具欄的可見性等），可以恢復原始配置

Plugins：

Standard plugins：

qHPR (Hidden Point Removal)：如果點云是閉合曲面，則可以過濾（刪除）掉通過當前3D影像不能看到的云

qPCL (Point Cloud Library Wrapper)：有PCL庫一些方法的接口，主要包括：①計算法線和曲率②異常點和噪聲點的去除③平滑點云（移動最小二乘法）

qPCV (ShadeVis / Ambient Occlusion)：計算點云的明亮度，類似于光線來自于對象周圍的半球或球體（可以自定義光線距離）

qPoissonRecon (Poisson Surface Reconstruction)：Poisson表面重建，用三角網絡生成算法構建的簡單的表面

qRansacSD (RANSAC Shape Detection)：隨機抽樣一致形狀檢測，運用自動形狀檢測算法的簡單接口

qSRA (Surface of Revolution Analysis)：計算一個點云和一個假定旋轉平面之間的距離（旋轉平面用2D輪廓定義），距離計算好后，用戶可以創(chuàng)建一個偏差的2D圖或者圓柱或圓錐的投影

qCANUPO (Point Cloud Classification)：可自動對點云進行分類，也可以手動分類

qM3C2 (Robust C2C Distances Computation)：用獨特的方法計算兩個點云之間的有向（穩(wěn)?。┚嚯x

qCork (Boolean Operations on Meshes)：可以執(zhí)行網格中的布爾操作（也稱CSG = 構造實體幾何），它基于Cork庫

qAnimation：動畫渲染插件

qFacets：可以從點云中自動提取二維切面，以它們的垂直距離分開

qCSF (Cloth Simulation Filter)：基于布模擬濾波算法，能實現地面點與非地面點的分離，去除非地面點

qCompass：簡單地實現點云中地質結構的它的軌跡的數字化

qBroom (qVirtualBroom)：高效地掃描和清理

qHoughNormals：計算法法線

qGMMREG：對小型實體的非剛性云的匹配

qLAS_FWF：這個插件可以讀寫標準雷達文件，可以在命令模式下打開LAS 1.3+文件

qPoissonRecon：可以讓輸入的點云顏色映射到成網格（快速直接地分配到顏色接近輸入點顏色的網格頂點）

OpenGL ‘shaders’ plugins：

qEDL (Eye Dome Lighting)：實時底紋濾鏡，用來在空白的點云或者網格中增強少量特質（除了幾何信息外，它不依賴于其他信息）

qSSAO (Screen Space Ambient Occlusion)：實時底紋濾鏡，與環(huán)境相似的遮擋

qBlur：一個簡單的模糊處理濾鏡，主要用于開發(fā)人員的演示

Deprecated

qKinect (Point Cloud Acquisition with a Kinect)：可以用Kinect設備獲?。ㄓ猩模c云

3D Views：

New：創(chuàng)建3D視圖

Close：關閉3D視圖

Close All：關閉所有3D視圖

Tile：共享的所有 3D 視圖之間的顯示空間

Cascade：用串聯的方式重新排列所有 3D 視圖

Next：激活順序創(chuàng)建的下一個3D視圖

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